伺服电机颤动设定(哪几种情况会造成伺服电机抖动及原因分析)
伺服电机晃动情况及原因分析
示例1：
当伺服电机以零速振动时，应将增益设置得较高，并且可以减小增益值。如果警报在启动和停止时摇动时发出警报，则可能是因为电动机的相序不正确。
观点2：
1.调整PID增益太大会导致电机抖动，尤其是在加上D之后，因此尤其严重，因此增加P并减小I。最好不要增加D。
2.即使编码器接线错误连接，也会发生振动。
3.负载惯量太大。用更大的电动机和驱动器更换它。
4.模拟输入端口的干扰会引起抖动，并在电动机输入线和伺服驱动器电源输入线上增加磁环，以使信号线远离电源线。
5.还有旋转编码器接口电机，接地不良会容易引起振动。 ^^ :伺服电机分为直流伺服电机和交流伺服电机。伺服电机的抖动与机械结构（例如直流伺服电机中经常发生的电刷故障），速度环问题（速度环积分增益，速度环比例增益，加速度反馈增益和其他参数设置不正确）有关。有。或者伺服系统的补偿板和放大器板故障），负载惯性（导轨或螺杆问题），电（制动未打开，速度环反馈电压不稳定）有关！
向左转|向右转
当电动机不旋转时，小偏差会被速度环的比例增益放大，并且速度反馈会产生相反的转矩，从而来回晃动电动机。减小积分增益会减慢机床的响应速度并降低刚度。加速度反馈通过将电动机速度反馈信号乘以加速度反馈增益（参数2066）来补偿转矩指令，从而实现速度环振动控制。如果位置指令脉冲和反馈脉冲不同，则将一起生成速度脉冲指令。 A=F * Ks，F是指令脉冲频率，Ks是位置环增益，A是加速脉冲。 Xe=F/Ks，Xe为位置偏差脉冲。因此，增益越大，速度越大，惯性力越大。增益越大，偏差越小，更容易产生振动。首先，请确保刹车已打开！在FANUC系统中，可以调整以下参数以消除由于参数设置不正确而引起的振动：pa.2021（负载惯量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066（加速度反馈增益）。
观点3：
①伺服接线：
使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆和电缆进行损坏。
b。检查控制线附近的干扰源。平行或离附近的大电流电源线太近。
c。检查接地端子的电位是否有任何变化，并确保接地良好。
②伺服参数：
伺服增益设置太大。建议手动或自动重新调整伺服参数。
b。检查速度反馈滤波器时间常数的设置。初始值为0。您可以增加设置值。
c。电子齿轮比设置太大。我们建议恢复到出厂设置。
d。调整陷波滤波器的频率和幅度，以使伺服系统和机械系统产生共振。
③机械系统：
电机轴和机器系统之间的联轴器偏移，并且未拧紧安装螺钉。
b。皮带轮或齿轮啮合不良会导致不同的负载扭矩。尝试空载操作。空载运行过程中是否正常，请检查机械系统的接头部位是否异常。
c。检查负载惯量，转矩和转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，请减少负载或更换容量更大的驱动器和电机。
4个观点：
伺服电动机的抖动是由伺服系统中的机械结构，速度环，补偿板和伺服放大器，负载惯性和电气组件中的缺陷引起的。
1.由于机械结构的抖动可分为三种情况。
1）空载抖动：
电机底座不牢固，刚性不足或固定不紧。
b。风扇叶片的损坏会破坏转子的机械平衡。
c。轴弯曲或破裂。这可以通过拧紧螺钉，更换风扇叶片和更换曲轴来解决。
2）如果加载后的抖动通常是由传输设备的故障引起的，则可以确定以下部件有缺陷。
皮带轮或联轴器旋转不平衡。
b。联轴器的中心线不一致，因此电动机与被驱动机器的轴线不一致。
c。传动皮带接头不平衡。这可以通过修改传输设备以使其平衡来解决。
2.由于速度环问题而引起的抖动：
速度环积分增益，速度环比例增益，加速度反馈增益和其他参数不合适。增益越大，速度越大，惯性力越大，偏差越小，抖动越容易产生。设置较小的增益可以保持速度响应，并且不容易产生抖动。
3.伺服系统补偿板和伺服放大器故障引起的抖动：
运动过程中突然停电和电机停转，会导致大量抖动，这与伺服放大器的BRK接线端子设置不当有关。可以增加加速和减速时间常数，并且可以使用PLC缓慢启动或停止，以使电动机不会抖动。
4.负载惯性引起的抖动：
由于导轨和导螺杆的问题，负载惯性增加。导轨和丝杠的惯性矩对伺服电机传动系统的刚度有很大的影响。在固定增益下，惯性矩越大，刚度越大，电动机的抖动就越大。惯性矩越小，刚度就越小，电动机振动的可能性就越小。可以通过更换直径较小的导轨和螺杆来减小惯性矩和负载惯性，以防止电动机晃动。
5.电气元件引起的抖动：
制动器没有打开，反馈电压不稳定，还有其他因素。确保制动器已打开，并添加编码器矢量控制以控制零伺服功能，并通过减小扭矩来解决抖动来输出特定扭矩。如果反馈电压异常，请首先检查振动周期是否与转速有关，如果相关，请检查主轴和主轴电机是否最后安装。交流主轴电机损坏。如果不相关，则应检查印刷电路板是否有缺陷，并应检查或重新调整电路板。
b。电机在运行过程中突然振动主要是由于缺相。重点应放在保险丝是否烧断，开关是否接触良好以及每个阶段是否通电。的电网。