伺服电机控制方式的三种基本形式(电机控制方式有哪些)

交流伺服电机的三种控制方法是什么？伺服电机控制方法的三种基本形式

1.转矩控制：转矩控制方法是通过外部模拟输入或直接地址分配来设置电动机轴的外部输出转矩。某些性能，例如，对于外部模拟，10V对应于5Nm。该值设置为5V，电机轴输出为2.5Nm。当电动机轴负载低于2.5Nm时，电动机向前旋转，而当外部负载等于2.5Nm时，电动机不旋转。当外部负载大于2.5Nm时，电动机将反转（通常在重力负载下）。可以通过即时更改模拟设置或通过通讯更改该地址的值来获得设置转矩。

此应用程序主要用于对材料强度有严格要求的绕线和退绕设备，例如钢丝提升设备或光纤设备。扭矩设置应根据更改随时更改。为了检查材料，绕线半径不会随绕线半径的变化而改变力。

2.位置控制：在位置控制模式下，旋转速度通常由从外部输入的脉冲频率决定，旋转角度由脉冲数决定。一些伺服器可以直接控制速度和位移。沟通。定位模式通常用于定位设备，因为它可以非常严格地控制速度和位置。

3.速度模式：旋转速度可以通过模拟输入或脉冲频率进行控制。速度模式具有外环PID控制作为上级控制单元，但在提供位置信号时也可用于定位。或者，为了进行计算，直接负载的位置信号必须反馈到较高位置。位置模式还支持直接负载外环检测位置信号。此时，位于电动机轴末端的编码器仅检测电动机速度，并且位置信号由检测设备直接在最终负载的末端提供。减少中间传输过程错误的好处提高了整个系统的定位精度。

说到3个回路，伺服通常由3个回路控制。所谓的三环是一个三闭环的负反馈PID调节系统。最里面的PID回路是电流回路，它完全在伺服驱动器内部完成。霍尔设备感测到驱动器各相到电动机的输出电流，并将负反馈应用于电流设置。 PID调节，输出电流设置得尽可能接近，电流环路是为了控制电动机转矩，因此驱动器在转矩模式下具有最小的计算量和最快的动态响应。

第二个循环是速度循环。负反馈PID调节是通过来自电机编码器的感应信号完成的。回路的PID输出是当前回路的设置，因此速度回路控制包括速度。回路和电流回路，即所有模式都必须使用电流回路。电流回路是控制的基础。在控制速度和位置的同时，系统实际上控制电流（转矩）以实现该控制。速度和位置

第三个回路是最外面的回路，即位置回路，可以根据实际情况在驱动器和电机编码器之间，外部控制器和电机编码器之间或最终负载之间建立位置回路。由于位置控制回路的内部输出是速度回路的设置，因此系统已在位置控制模式下执行了所有三个回路计算，这时系统具有最多的计算量和最慢的动态响应速度。