伺服电机编码器（步进电机在没有编码器的情况下如何提高旋转准确度）

我认为使用步进电机时我们会遭受如此痛苦。电动机需要多次旋转并且需要高精度，但是多次旋转会降低旋转的精度。有什么办法可以解决吗？这是我们的解决方案。。

任何使用过步进电机的人都知道，脉冲数与计算旋转点的步进角之间存在一定的比例关系。脉冲数=旋转点/步距角在我们使用的驱动程序中，步距角和细分步数之间存在一定的比例关系。步距=360°/细分步数。您可以获得：脉冲数=视点旋转/（360°/细分步数）通常，我们使用脉冲数的定义为可塑性，因此便于计算，因此，如果使用的细分步数是360的整数倍，则理论上视点会旋转几圈情况（不计算机械结构和其他误差）旋转视点可能非常准确，但是当精度要求较高（小于0.1°）时，您应该选择更多的细分步骤。

但是，成本相应增加。通常，我们使用的驱动程序中的细分步骤最大数量为25000，因此步距角=360°/25000=0.0144°如果随机旋转某个时间点，则无法获得整数脉冲值，因此经过几次旋转后，您会看到堆栈的点误差必须超过0.1°。

解决办法是什么？这对我们来说是一个很好的解决方案。例如，如果您想旋转1°，则在计算后可以获得≈69.4444的脉冲数。这时候，只需要69并放弃0.4444，您可以在这个时候看一下。此旋转的误差至少为0.0144 *。

0.4444=0.00639936°。许多人可能会认为0.006的这几度是微不足道的，但是每次旋转1°会产生0.6°的误差。它对准确性有很大的影响。但是，如果将点放大100倍，则在处理过程中此刻计算脉冲数时，将获得两个小数位的舍去，应记录此脉冲误差变量，并注意在这点。

改变那个时间点仍然在改变那个时间点。切换到下一个时间点时，必须判断脉冲误差变量并判断脉冲误差的值。如果两个旋转的变量都超过100（即超过步距角），则如果超过，则需要加减这次计算出的脉冲数，并记录当前剩余的脉冲误差变量的值。 （这样一来，脉冲误差就会在下一个旋转中再次被识别出来）理论上，如果您在多次旋转中累积误差，则在1个脉冲时该值将不再超过0.0144度。

这样，无需编码器就可以提高步进电动机的旋转精度。